如图，OC是∠AOB的平分线，P是OC上一点，PD⊥OA于D，PE⊥OB于E．若点Q是OC上与O、P不重合的另一点，则以下结论中，一定成立的是（填序号）

①PD=PE；②OC垂直平分DE；③QO平分∠DQE；④△DEQ是等边三角形．