如图是关节的模式图，请回答：

填出关节的各部分名称：

[1]，[2]，[3]，[4]，[5]，[6]．其中，[2]内有，能减少关节面之间的摩擦．此外，关节周围或关节腔内还有等，增强了关节的灵活性和牢固性．