中国研发的北斗卫星导航定位系统将逐步为全球提供服务。自中国人将其发明的指南针奉献给全世界以来，“中国”一词再次与“导航”并肩出现在一起。历史上，中国将指南针开始用于航海事业是在（   ）

A、汉朝

B、北宋

C、南宋

D、元朝