中国北斗卫星导航系统(简称BDS）是中国自行研制的全球卫星导航系统，也是继美国GPS、俄罗斯GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统。第三代北斗导航系统一共由35颗卫星组成。5颗地球同步静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成。35颗卫星在离地面2万多千米的高空上，以固定的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的卫星。对于北斗导航系统中的5颗地球同步静止轨道卫星的认识，正确的是（   ）

A、它们只能在赤道的正上方，但5颗卫星的轨道半径可以不同

B、它们运行的角速度与地球自转角速度相同，相对地球静止

C、5颗卫星的轨道半径都相同，它们以第一宇宙速度运行

D、它们运行时能够经过我国北京上空