如图所示，a为固定在地球赤道上随地球自转的物体，b为沿地球表面附近做匀速圆周运动的人造卫星，c为地球同步卫星，下列关于它们的说法正确的是（   ）

A、它们受到的万有引力等于其各自做圆周运动所需的向心力

B、它们的角速度关系为

C、它们的加速度关系为

D、卫星c运行的线速度一定介于第一宇宙速度和第二宇宙速度之间