甲、乙二人沿相同的路线由A到B匀速行进，A，B两地间的路程为20km．他们行进的路程s（km）与甲出发后的时间t（h）之间的函数图象如图所示．根据图像信息，下列说法正确的是（填序号）

①甲的速度是4 km/ h； ②乙的速度是10 km/ h；③乙比甲晚出发1h； ④甲比乙晚到B地3h