明代内阁和清代军机处的设置是中国专制时代晚期政治形式的新变化。下列对以上机构的描述，正确的是（    ）

A、监察百官、制约皇权

B、分工明确、决策科学

C、职权明确、统帅六部

D、辅佐皇帝、助理国政