疫情期间，为了避免人员的直接接触，常用无人机运送物品。如图所示，无人机携带质量m=1kg的医药箱从地面由静止开始竖直向上做匀加速直线运动，经过t₁=2s后开始做匀速直线运动，匀速上升h₀=20m，然后再经匀减速t₂=4s后到达用户阳台，此时无人机恰好悬停，医药箱离地高度h=32m。若在匀加速阶段无人机对医药箱的作用力大小为F=15N，整个运动过程中医药箱可看成质点，且所受空气阻力恒定。求