如图所示，打桩机由锤、起吊装置及附属设备组成。起吊装置通过相对较轻的绳索，提供竖直向上、大小恒为F的拉力将锤从桩上端吊起，锤上升h₁高度后起吊装置停止施力。一段时间后锤下落，锤和桩共同向下运动h₂高度后速度减小为零。已知锤的质量为m，当地的重力加速度为g，不计空气阻力、不计起吊装置停止施力后绳索对锤的影响。求：