下列命题中是真命题的有：(只填序号).

①根据最小二乘法由一组样本点 (其中 )，求得的回归方程是 ，若回归直线 的斜率 ，则变量 与 正相关；

②“ ”是直线 与圆 相切的充要条件；

③若直线 的倾斜角是 ，则直线 的斜率 ；

④已知双曲线 以及点 ，则以 为中点的弦所在直线的斜率为 .