某次交警勘查车祸现场，技术人员需要根据现场情况估算碰撞前的车速情况，已知该事故发生在平坦路段，人车碰撞后瞬间车开始完全制动，事故发生的示意图如图所示，车辆质量为M，行人质量为m，车辆与地面间的动摩擦因数为 ，重力加速度为g，忽略碰撞前人的速度，不考虑空气阻力的影响。现有两种碰撞车速v的估算模型，其一为基于车辆制动距离 的碰撞车速估算（ 为碰撞结束后车辆滑行的距离），该模型特点：碰撞时间极短，碰后车、人快速达到共同速度；其二为基于行人抛距 的碰撞车速估算，该模型特点：碰撞时间极短，行人被撞飞的速度等于碰后瞬间车辆速度，行人被水平撞飞，行人与地面撞击后，没有反弹而是在地面滑行，人与地面间的动摩擦因数为 ，R为行人从碰撞结束时刻的位置至第一落地点之间沿道路的距离；h为行人被撞飞时的重心高度；S为行人落地后滑行的距离； 为行人抛距。求：