阅读下列材料，回答问题。

卫鞅曰：“治世不一道，便国不法古。故汤武不循古而王，夏殷不易礼而亡。反古者不可非，而循礼者不足多。”孝公曰：“善”。以卫鞅为左庶长，卒定变法之令。

——司马迁《史记·商君列传》

材料中的“卫鞅”指谁？“孝公”是哪国国君？