如图所示，一个扫地机器人质量m=3.0kg，底部有三个轮子与水平地面接触，每个轮子与地面的接触面积S₀=1cm²；清扫地面时利用底部的软毛刷和吸气孔收集灰尘，遇到障碍物能够自动改变方向继续行进。某次机器人开始扫地t₁=1min后遇到障碍，原地旋转了t₂=20s后继续扫地t₃=2min，行驶总路程为L=36m。若机器人在行进中所受地面摩擦阻力f=10N，取g=10N/kg。求：