如图为人体的关节和上肢结构示意图，下列叙述正确的是（   ）

A、关节由图中的①③④组成

B、②及内外的韧带使关节灵活

C、人在屈肘时，a舒张b收缩

D、运动所需的能量有赖于消化系统、呼吸系统、循环系统等系统配合