党的十九届六中全会审议通过的《中共中央关干党的百年奋斗重大成就和历中经验的决议》概括了具有根本性和长远指导意义的十条历史经验，其中之一就是坚持理论创新。这一历史经验的认识论依据是（  )

①真理和谬误往往相伴而行，消除谬误能推动认识的发展
②实践是开放的物质性活动，总是在不断地拓展和深化
③人的认识要坚持一切从实际出发，实事求是
④真理总是在辩证否定中不断超越自身，实现发展

A、①②

B、②④

C、①③

D、③④