学完光学的知识后，小明将所学的各种光学仪器所成像的虚实和成像原理进行了整理：①小孔成像②平面镜成像③照相机成像④投影仪成像⑤放大镜成像。其中成实像的有；成正立的像有；由光的折射形成的有。（填序号）