北斗卫星导航系统空间段由35颗卫星组成，包括5颗地球静止轨道卫星、27颗中圆地球轨道卫星和3颗倾斜地球同步轨道卫星。其中中圆地球轨道卫星离地高度约为2.1万千米，地球静止轨道卫星和倾斜地球同步轨道卫星离地高度均约为3.6万千米。下列说法正确的是（   ）

A、中圆地球轨道卫星的运行周期小于地球自转周期

B、倾斜地球同步轨道卫星的角速度小于地球静止轨道卫星的角速度

C、在地球赤道上随地球一起自转的物体的向心加速度比中圆地球轨道卫星的向心加速度要大

D、中圆地球轨道卫星的发射速度可以小于