《汪汪队立大功》是一部小朋友们喜欢的动画片，如图左侧建筑为汪汪队的总部大厦，其简化示意图如图所示。行动时，狗狗们会从图中A点无初速度下滑，由底端水平槽口B点（B为半径R的圆弧形口的最低点）水平飞出并跳入距B点水平距离d= 的工具车中的座椅（C点），开始驾车执行任务。假设AB之间的竖直高度差为H=2R ， B点距地面的高度为h₁=R ， 工具车座椅距地面高度  ，重力加速度为g。若狗狗能顺利跳入工具车中，试求：