2020年7月31日上午，“北斗三号”全球卫星导航系统建成暨开通仪式在人民大会堂举行，国家主席习近平宣布“北斗三号”全球卫星导航系统正式开通。中国古代航海导航主要靠指南针，指南针开始用于航海是在（    ）

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