小兰想要知道平时喝的牛奶密度，于是在家中找到以下物品：一根两端开口且 粗细均匀的透明玻璃管、橡皮膜、橡皮筋，一个水桶、足量的水以及刻度尺，利用以上物品运用所学物理知识测出了牛奶的密度。请写出实验步骤和需要测量的物理量，并写出用 已知量和测量量表示牛奶密度的字母表达式。（已知水的密度为ρ₀）