北斗卫星导航系统已形成全球覆盖能力。如图是系统中部分卫星的轨道示意图，已知P、Q、M卫星均做匀速圆周运动，虚线球面是P、Q卫星轨道的包围球面，P是地球同步卫星，则这三颗卫星（   ）