阅读材料，完成下列要求。

历史唯物主义认为，社会形态是其体的、历史的，每一种社会形态都有共具体的、特殊的本质。根据生产关系的不同性质把人类社会依次划分为原始社会、奴隶社会、封建社会、资本主义社会、共产主义社会（社会主义社会是它的第一阶段），说明了人类社会发展进程和社会发展阶段，揭示了人类社会发展的普遮规律。

结合材料，总结奴隶社会、封建社会、资本主义社会在生产关系的异同？并指出社会发展的根本动力是什么？