如图所示，水平地面上有一个扫地机器人，它清扫中利用软毛刷和吸气孔收集灰尘，遇到障碍物能够自动改变方向继续进行。某次机器人开始扫地1min后遇到障碍原地旋转18s，然后继续扫地2min，总行驶路程为 49.5m。已知机器人质量为1800g，行进中受地面的摩擦力大小恒为其对地面压力的0.2倍，忽略灰尘质量的影响，求：