1405-1433年，郑和率船队7次下“西洋”，最远到达非洲东海岸和红海沿岸。为了避免在茫茫大海中迷失方向，他的船队主要采用的一项伟大发明是（   ）

A、造纸术

B、印刷术

C、火药

D、指南针