如图为人体的关节和上肢结构示意图，下列叙述错误的是（    ）

A、②是关节囊，③是关节腔

B、运动系统由骨、骨骼肌和关节组成

C、人在屈肘时，a舒张b收缩

D、完成一个动作至少需要两组肌肉的配合