如图所示，直杆长L₁=0.5m，圆筒高为L₂=2.5m。直杆位于圆筒正上方H=0.2m处。直杆从静止开始做自由落体运动，并能竖直穿越圆筒。试求：（不计空气阻力，取g=10m/s²）