“夏传子，家天下。四百年，迁夏社。”这是我国古代经典之一的《三字经》中对夏朝的描述。其中“夏传子，家天下”表明夏朝开创的制度是（ ）

A、奴隶制

B、分封制

C、禅让制

D、世袭制