“蓝鳞金枪鱼-21”（简称“金枪鱼” )自主水下航行器可进行深海搜寻，其外形与潜艇相似（如图甲所示），相关标准参数为：体积1m³、重量7500N 、最大潜水深度 4500m 、最大航速7.4km / h（以下不考虑海水密度变化，海水密度ρ取1.0×10³kg / m³) 。