“公民”一词最早出现于古希腊，并为古罗马所沿用。在雅典，公民仅限于父母都是本城邦自由民并拥有财产的成年男性，而妇女、城邦中极为贫困的人及占人口一半左右的奴隶都不是公民。公民享有参加公民大会和陪审法庭的权利、担任官职等政治权利，那些不具有公民资格的人则不享有这些权利。

在古罗马王政时期，居民分为两部分：贵族是完全意义上的公民，享有政治权利，同时承担服兵役和纳税的义务；平民和奴隶则既不享有政治权利，也无须承担服兵役和纳税的义务。

随着罗马帝国的扩张，帝国境内所有自由民均被赋予公民资格。