传说黄河流域先后出现了尧、舜、禹三位著名的部落联盟首领，他们都是通过民主推举的方式当选部落联盟首领的，历史上把这种产生首领的办法称为（ ）

A、世袭制

B、奴隶制

C、分封制

D、禅让制