下列说法中，错误的是（　　）

A、引力常量G的首次测量是卡文迪许完成的

B、开普勒根据第谷的天文观测数据发现了万有引力定律

C、探究向心力的表达式的实验方法是控制变量法

D、用运动的分解来研究平抛运动是等效替代法