2024年4月，北京人形机器人创新中心发布名为“天工”的机器人（图甲），图乙是机器人下肢部分结构的简易模型。下列关于机器人跑步小腿向后抬起时的叙述，错误的是（ ）

A、①②模拟骨，③④模拟肌肉

B、②在④牵动下绕⑤活动

C、③④都处于舒张状态

D、机器人的运动由模拟“神经系统”控制