北斗卫星导航系统是中国自主建设、独立运行的卫星导航系统，可为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务，追溯中国科技史，下列发明与导航相关的是（ ）

A、造纸术

B、指南针

C、印刷术

D、火铳