“蓝鳍金枪鱼-21”（简称“金枪鱼”）是自主水下航行器，可进行深海搜寻.其外形与潜艇相似（如图甲所示），其体积为1m³ ， 质量为750kg，最大潜水深度4500m，最大航速7.4km/h（不考虑海水密度变化，密度ρ取1.0×10³kg/m³ ， g取10N/kg）.