下列关于人类起源和发展的叙述，正确的是（ ）

A、人类和现代类人猿起源于不同的祖先

B、现代类人猿与人类的根本区别是人类能直立行走

C、人类和现代类人猿有密切的亲缘关系

D、人类和现代类人猿都有发达的语言交流能力