12世纪晚期，日本进入了长达近700年的幕府统治时期，以下关于这一时期的说法不正确的是（    ）

A、幕府与天皇朝廷并存

B、国家大权掌握在天皇手中

C、武士集团长期统治，逐渐形成了武士道

D、武士效忠的对象不是国家