图是关节的模式图；请回答：填出关节的各部分名称。

[1] ，[2] [3] ，[4] ，[5] ，[6] 。其中，[2]内有，能减少关节面之间的摩擦。此外，关节周围或关节腔内还有等，增强了关节的灵活性和牢固性。