下列几种现象中，属于有益摩擦的是。

①刹车时刹车皮与轮圈的摩擦      ②火箭升空时火箭与空气的摩擦

③圆珠笔的笔珠与纸面的摩擦      ④手拿物体时手与物体的摩擦