列车由静止开始以a₁=1m/s²的加速度做匀加速直线运动，经t₁=30s后改为匀速直线运动，又经一段时间后以大小为a=1.5m/s²的加速度做匀减速直线运动直至停止，全程共计2.1km，求列车行驶的总时间？