在西周时期，周王将宗亲和功臣等分封到各地，授予诸侯管理土地和人民的权利，建立侯国，但需要向国王进献贡物，并服从周王调兵。这种制度是（    ）

A、郡县制

B、中央集权制

C、礼乐制

D、分封制