北斗导航系统是我国自主研制的全球卫星导航系统。如图所示是其中三颗卫星a、b、c的轨道示意图，a、b、c三颗卫星均绕地球做圆周运动，a是地球同步卫星。则（   ）

A、卫星a可以经过昆明正上空

B、卫星a运行角速度比c卫星的大

C、卫星b的运行速率为7.9km/s

D、卫星c的运行周期为24小时