晋朝葛洪所著的《抱朴子》一书有这样的记述：“或用枣心木为飞车，以牛革结环剑，以引其机……上升四十里。”其中的“飞车”被认为是关于竹蜻蜓的最早记载。竹蜻蜓的原理如图所示，当旋转时，流过叶片上方的气流速度较 ，压强较 ，在叶片上下表面产生压强差，形成对叶片向 的压力差，推动竹蜻蜓飞行。

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