马克思把人类社会历史划分为依次更替的五种社会形态：原始社会、奴隶社会、封建社会、资本主义社会、共产主义社会(社会主义社会是它的第一阶段)。五种社会形态划分的依据是（ ）

A、生产工具的种类

B、社会分工的水平

C、劳动协作的程度

D、生产关系的性质