以下四幅图是我国古代不同时期中央政权与西北地区关系形势图。对各图所属的朝代及中央在该地区采取的措施，表述正确的是（   ）

A、明朝：设立具有羁縻性质的都司等机构

B、清朝：军事平叛后强制推行“改土归流”

C、元朝：设立上统于中央政府的大都护府

D、西汉：先军事打击后设行政、军政机构