小明在家里吃早餐时看到桌上放着一杯牛奶和一杯豆浆，他想比较两种液体密度的大小。他在厨房找到一个电子秤（可用于测量物体的质量，且称量足够大）和2个完全一样的透明玻璃杯。请你帮忙设计一个实验方案比较牛奶和豆浆密度的大小，并写出判断的方法。