下列关于日本武士及武士集团的理解，不正确的是（ ）

A、大化改新百余年后，武士集团逐渐形成

B、武士效忠的对象是主公而非国家

C、幕府统治开始于镰仓幕府时期

D、幕府与天皇朝廷并存，天皇大权在握