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补写出下列句子中的空缺部分。

2021年7月中国航天员在空间站首次完成出舱活动。(   )机械臂相当于空间站的左膀左臂,主要用来完成载荷搬运、大范围转移等任务,能够辅助对接实验舱和核心舱。

作为我国首个可长期在太空轨道运行的机械臂,空间站核心舱机械臂肩部设置了3个关节、肘部设置了1个关节、腕部设置了3个关节, ① 。每个关节对应1个自由度,就如同人的手臂一般,具有7个自由度的活动能力。 ②  , 机械臂能够实现自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作,为航天员顺利开展出舱任务提供强有力的保证。

为扩大任务触及范围, ③ 。机械臂的肩部与腕部各安了一个末端执行器,配合各关节的联合运动,从而实现在舱体上的爬行转移。

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