在很多餐馆中，“机器人服务员”（图甲）已替代人工进行配送服务。某次配送服务过程中厨师将餐盘放在机器人的水平托盘上，机器人沿ABCD的路径把餐盘送到16号桌。已知半径为4m的圆弧BC与直线路径CD相切，餐盘和托盘间的动摩擦因数为0.1，配送过程中餐盘与托盘不能发生相对滑动。求：