一艘轮船和一艘快艇沿相同路线从甲港出发到乙港，在它们行使的过程中，路程随时间变化的图象如图所示，则下列说法正确的是(填序号). 

①轮船的平均速度为20 km/h；②轮船比快艇先出发2 h；③快艇的平均速度为 km/h；④快艇比轮船早到2 h.