北斗卫星导航系统是我国自主研发的全球卫星导航系统，它由5颗地球静止轨道卫星和30颗中轨道卫星组成，它们均为圆轨道卫星。中轨道卫星的轨道半径约为静止轨道卫星轨道半径的 ， 已知地球表面附近的重力加速度为g，地球半径为R，地球自转的角速度为。求：

（1）静止轨道卫星离地高度；

（2）中轨道卫星的运动周期。